Kiełpiny – wieś sołecka (gmina Lidzbark) powstała w XIV w., a wzmiankowana jako Kolpiner i leżąca na terenie Welskiego Parku Krajobrazowego. Pierwszy, drewniany kościół pobudowany w XIV w. został rozebrany i zastąpiony nowym, także drewnianym, konsekrowanym w 1543 r. przez biskupa Tiedemana Giesego. W XVII w. kościół spłonął, a parafię zlikwidowano. Dopiero w 1745 r. oddano  do użytku nowy kościół pod wezwaniem św. Wawrzyńca. Pobudowano go w tym samym miejscu, gdzie stały dwie poprzednie świątynie. Jego konsekracji dokonał biskup chełmiński Andrzej Stanisław Załuski. Przy kościele znajduje się cmentarz z zabytkowymi nagrobkami, a nieco dalej budynek po byłym zajeździe z okresu międzywojennego. Ponadto we wsi ocalało kilka budynków z początku XX w., w tym poszkolny z 1909 r. W okresie międzywojennym istniała tu dwuklasowa szkoła powszechna, a obecnie funkcjonuje szkoła podstawowa. We wsi działa jednostka OSP. Położona 35,4 km od Działdowa (przez Wysoką, Gródki, Przełęk, Wielki Łęck, Cibórz, Lidzbark i Ciechanówko). Mieszka tu około 390 osób.